操作能力指的就是机器人在移动过程中去递送物体…☆☆▼◆、识别侦查等▲•▷▼▪，需要具体应用场景来定义□■◇▲。W1的负载达到15公斤-•■★，娱乐型△■◇…▲-、教育型的机器人体积较小★★★••，不需要扛东西▪-•…，价格也相对便宜…☆▪。功能型的机器人需要代替人类完成任务-★▷◆▷，需要15公斤以上的负载能力▽▪☆▼◇。张巍谈道=•-▪▽，他们的机器人是能完成任务前提下▷▲■□•◁，相对小且较为灵巧的=◁▼■。
张巍谈道▪★▽…▲■，对于四轮足式机器人而言…□△★△▲，除攀岩○●★◁、梅花桩☆○▼、独木桥这些特定场景外▪=▼★，剩下的场景其移动能力没有太多劣势-△★。
四足机器人的行动效率低▼□…•、负载有限-▪☆▼▼、续航不长△▪★…●■。张巍告诉南山科技观察△★，此外●◇▪△★，今日▼•，机器人的感知能力缺失••■=▽。
目前市面上四足机器人影响落地应用的原因有两点△•▽，机器人的整个巡检路线%的台阶地形△▲，从而稳定高速通过全地形▷★▼=。能提升移动效率•○☆△☆=。其次◇○△…，W1可以精确感知脚下和周围的地形-△△◇▽，事实上○▷☆-△▷，张巍认为●•▽▪••，而足式机器人不同◆•★◁□=。
因此■•◁，这是业内鲜少的将腿式△★◆▼▽、轮式结构融于一体的产品●◇-，完成上下楼梯的四轮足机器人▷★☆。高速▲▼▪…、能耗较小的轮式运动基本可以满足需求★▪△，W1并不是简单的轮足切换★◆○▲★，在物理形态方面◇●●▲▷！
面对楼梯场景☆▽◇◆，W1搭载了逐际动力自研的基于感知的运动控制核心算法W1能够稳定踏步上下楼梯■□•★。
同时△▼☆，以适应不同环境的作业需求…▲◁★。剩余30%的场景里有将近90%的场景可以被四轮足机器人解决▼▪☆■，因此精度要求更高◆▲••。就这款四足轮机器人的技术细节◁■□☆•、创新逻辑■•●、应用场景等关键问题进行解读△★■▪□。可能只有剩下一小部分需要四足机器人●-●■○-。W1对地形的感知精度在厘米级●▼…，无人车要感知车相对于周围障碍物的情况◆=…◇，让车不要撞到障碍物就足够了=■△★◇。
轮式机器人只能在结构化道路中运动○▼▼，或者大规模工厂中构建的高效移动平台中运动=■■，但一般而言-…•■◁•，以工业场景△=△○★、物流配送为例•-■，这些场景的地形▽▲■、路径大多都是为人类设计的○•★◁◁◆，相对比较复杂▽▲▽▲☆□，也没有办法全部为机器人改造■▲◁▷。
目前△△◁，W1的主要应用场景为工业巡检=▼▽◆-、物流配送•●、特种作业◇■◆☆、科研教育等商用场景□▷◇▪□▲，逐际动力W1将于今年第四季度开始接受预订-•▼。
首先☆●▲☆▷-，对于单一时刻而言-○▲▪=…，5个摄像头需要通过多传感器的融合•▼•-●◆、处理●=•○△▼，达到毫秒级别的实时数据融合◆○=▼，在对大量数据进行预处理▷▽●•◁。其次▽★…■•●，5个摄像头还需要进行不同时刻的融合=▲。
一般而言▪★◇…▪，四足机器人都采用通用足式设计-◁■•△▼，但普遍面临移动速度低△▽▲、协调性较差的问题☆▷•○•。
四足机器人已经慢慢出现在工业巡检●▽■☆○◆、物流配送■☆=•、家庭教育▽◆=▽★、娱乐等场景中▽•▷，但目前来看▪◁◆•□，其大规模商业化应用落地的进程仍处于早期…●，工业场景中对四足机器人感知☆☆•△•▲、识别的精准度要求高▲=◁，现有的机器人即使能爬楼…△★△△◆、翻跟头-◁●，但仍面临不稳定的风险☆-◇▷。
W1能在同一时刻拥有足式越障与轮式快速移动能力◁▪▲◇◆▽，要得益于逐际动力自研的基于感知的运动控制核心算法△=。
搭载感知控制算法的四轮足机器人出现◆★☆★□，不仅让四足机器人的移动效率进一步提升=◆▼•-，还大幅提高了对多种地形的适应能力◇▼，同时增强了感知的准确度=◁•◁-，使得四足机器人落地应用的场景逐渐丰富且带来了广泛落地的可能◇◇▪。
◁□▷“四轮足机器人W1的运动能力是以前机器人完全没有的•■○▷▽●，并且对机器人的潜在落地至关重要▼=。▼•▲▷△◁”张巍将这一产品线称为…△=▪“地面大疆□◆◇☆-”☆■•••，希望该机器人能稳定实现全地形上从A到B点的移动◇…。
这一运动控制核心算法的感知能力来自于布局全身的传感器=△，主要包含头部2个•■○▪、左右腰上各1个○○•▼●、尾部1个的摄像头◇★○▲▲▽，这5个摄像头和其他传感器融合▪-◆，可以和机器人本体的实时运动相结合-◆▼…▼，使得其运动能力能够覆盖爬楼梯等难度较高的离散地形•▷◇▽。
经过草地石板路时••△•，W1能够快速调动腿部多关节协同响应▷…，适应交替出现的草地和石板路△☆△。
为了让四足机器人的地面适应能力更强▷☆，逐际动力自研高性能关节☆•，将腿和轮子相结合●●，发布了拥有纯轮式□■…▼、纯足式○☆◇、轮足混合三种运动模式的四轮足机器人W1▪●▽。其中■●，纯轮式指的是与汽车类似▲□，并且机器人的腿部结构◇□…•□●、身体姿态★◇…◆、高度均可调整-▪-；纯足式就是纯踏步△◁；轮足混合是机器人踏步时●▼▪，轮子也在转动□☆◁☆。
而是让机器人在同一时刻拥有足式越障和轮式移动能力•▲▲▽☆▽。这并没有统一的判断标准▪▽●◆-。远高于无人车对周边环境的感知要求麻将胡了电子游戏◇▽。例如实际应用中▷•△△，W1采用四轮足混合运动形式□•，他补充说-▲▽▽◇，机器人在70%的场景可以使用轮子★…▲☆▽◁。
逐际动力的研发团队大概在40人左右◁▽，他们具备地形感知★…◇■、强化学习■○☆▷△、多刚体动力学•▼=●、混杂动力学△◇◁、模型预测控制等领域的学术和研发经验★▽□，张巍透露说•△…★▷，他们前期在软件算法功能上积累了十余年时间▽■，然后花了一年多的时间才把它做到相对不错…△▷-●。
综合来看=△●▽，机器人就可以估计出脚下-•○★、周围是什么样的地形△◁-◁，选择什么样的运动方式不会被绊倒□▼。张巍解释说…-▷，这本质上是对地形信息的识别□■•-◇•、处理▲■-、融合☆……▷，再去提取关键信息○▽…▪，然后交给控制系统去完成规划和底层控制▲•▷△•。
也是国内首个基于自主地形感知▪△◁★-…，首先▲▷◇，在张巍看来…▼▼•▪•，大部分都为平地•◁▲。一般定位精度在10-20厘米○▽★◁•，W1可以根据前方障碍物的高度来调整身体高度•▼，足式运动常应用于台阶等不平整路面★△●▷，南山科技观察9月25日报道=▷…！
深圳通用足式机器人公司逐际动力发布首款全自研四轮足机器人W1-◆△。机器人采用什么样的运动方式与具体环境相关▷★。基于逐际动力自研的感知和运动控制算法◆△•-◇•，张巍谈道▼▷•○-△，逐际动力创始人张巍博士接受了南山科技观察的独家专访▽•▲◁●▲，通过实时步态规划与控制◇▷••▽◁，高效率□◁▷△◇、低功耗的轮式运动也能弥补四足机器人的续航问题--○▼◇=！
在地面左右两侧不水平的单边桥场景下●■，W1也能灵活适应地形◁▲，降低一侧身体★▪▪○，做到如履平地○○△。
基于此◁●◇★•，四轮足机器人W1的移动效率更高-■▷○▷，据张巍透露▲◆▼…◆，机器人任何别的任务都不做的同等情况下■■★▼，四轮足机器人W1的移动速率相比于四足机器人▼□●•★□，能提升3-4倍▪▷▲=。
正如张巍所言▷▷△▼：▷☆◆▽“通用足式机器人正处于技术爆发期◆◁☆▪◁◇，基础研究与商业化的交集已经出现●△•，并不断扩大△•-。○▼”逐际动力打造的四轮足机器人W1或许能成为接下来机器人技术△□★、应用和市场最佳的交集点…-□○，让足式机器人真正走进产业●◁△◁◁，创造价值●•。
他也坦言▽◁，基于感知的运动控制算法也是他们研发过程中最难的=…○△==，他们采用软件定义硬件★▪▷•★，要先完成软件功能◆▼○■，然后和硬件结合等▼☆=□…◁。最核心的难点在于让整个系统能实现更好的稳定控制▲◁△，然后基于感知完成全地形移动•▽▷●◆•。
其目标是能准确踩到地面●★▲•=★，并且高速运动的过程中◇▲，值得一提的是▷=▷▷●□，从移动能力上来讲☆●◇△◇，
四轮足机器人的一大核心能力就是移动▲■◁-▪，并且是全地形移动■▷◇。张巍认为▽▪，基于这一逻辑■▪=，四轮足混合可能是四足机器人未来非常大的主导形态■=◆。不论轮式还是足式机器人•□▷，其核心能力都是移动◆●▼▷。
面对更为崎岖不平的碎石路-▼▲◁，W1能采用轮足混合运动的方式◁▪▷□，在保持机身稳定的情况下又能快速通过▷▪◆●•。
